Realizzazione di una mano robotica per la manipolazione di oggetti e implementazione di un task di pick and place per un robot industriale

Attività

• Realizzare il prototipo 3D di una mano robotica per la manipolazione di oggetti (“Model T” – Yale OpenHand project)

Il Modello T è costituito da quattro dita sottoattuate con giunti cedevoli, comandate da un singolo attuatore. Durante la manipolazione, ogni dito continua a muoversi fino a che il link non entra in contatto con l’oggetto. Questo sistema permette di non dover utilizzare sensori o controlli in retroazione.

( https://www.eng.yale.edu/grablab/openhand/model_t.html )

• Allestimento del setup sperimentale sul robot industriale FANUC LR Mate 200iD/7L

• Implementazione di un tipico task industriale (pick and place) utilizzando il robot FANUC su cui end-effector viene montata la mano robotica sviluppata