Implementazione della guida manuale (“walk-through programming”) sul robot Gaiotto GA2000 per l’autoapprendimento di operazioni di verniciatura e smaltatura di sanitari.

Attività

Il robot Gaiotto è dotato di un sensore di forza/coppia (AtiMini 45) posto sull’end-effector, al quale è collegata una maniglia per guidare il robot lungo il percorso desiderato. Il sensore registra le forze/coppie rilevate dall’interazione con l’operatore, le quali verranno fornite al controllo di ammettenza per calcolare la posizione desiderata (nello spazio cartesiano). Contemporaneamente, un componente per la compensazione del carico calcola le forze di non contatto generate dal peso della maniglia e le sottrae alle forze registrate, per rendere la guida manuale più agevole.

Poiché il robot deve ricevere quote giunto, la cinematica inversa converte le posizioni cartesiane in posizioni ai giunti.

Infine una socket di comunicazione tra il sistema Unimore e il robot Gaiotto permette di inviare le quote calcolate al robot, e ricevere contemporaneamente la posizione corrente di quest’ultimo. Il robot Gaiotto registra così le posizioni ricevute e sarà in grado di riprodurre la traiettoria insegnata dall’operatore.

Obiettivo della tesi:

• testare il percorso generato lato Unimore sul software Gaiotto per una prima simulazione su pc;
• realizzare la socket per la comunicazione Unimore-Gaiotto;
• testare l’intero sistema sul robot Gaiotto.