Co-surgery: interazione sicura uomo-robot

Attività

Uno dei principali obiettivi nella chirurgia robotica è quello di consentire a un chirurgo e a un robot di operare insieme. Il compito del chirurgo è quello di eseguire la parte più critica dell’operazione mentre quello del robot è quello di assistere il chirurgo (es.: rimozione tessuti recisi, ecc.). Uno dei requisiti fondamentali per la realizzazione di questo sistema è che sia garantita un’interazione sicura tra il robot. E’ pertanto necessario che se il chirurgo urta il robot in un qualsiasi punto, il robot lo rilevi e si sposti in maniera cedevole, senza recar danno né al chirurgo né al paziente.        

L’obiettivo della tesi è quello di sviluppare un un sistema di whole-body safety su un manipolatore per la robotica cooperativa. Utilizzando i sensori del robot, si dovrà rilevare il punto in cui è avvenuto il contatto con l’operatore e, tramite un controllo di impedenza localizzato, si dovrà rendere cedevole il robot e farlo spostare lungo una direzione “ottimamente sicura”

Gli obiettivi della tesi sono:

• Implementazione di un sistema di rilevazione del contatto sul KUKA LWR 4+
• Determinazione della direzione “ottimamente sicura”
• Implementazione di un controllo di impedenza
• Validazione su un caso di lavoro