Co-surgery: interazione sicura uomo-robot

Co-surgery: interazione sicura uomo-robot

Attività

Uno dei principali obiettivi nella chirurgia robotica è quello di consentire a un chirurgo e a un robot di operare insieme. Il compito del chirurgo è quello di eseguire la parte più critica dell’operazione mentre quello del robot è quello di assistere il chirurgo (es.: rimozione tessuti recisi, ecc.). Uno dei requisiti fondamentali per la realizzazione di questo sistema è che sia garantita un’interazione sicura tra il robot. E’ pertanto necessario che se il chirurgo urta il robot in un qualsiasi punto, il robot lo rilevi e si sposti in maniera cedevole, senza recar danno né al chirurgo né al paziente.        

L’obiettivo della tesi è quello di sviluppare un un sistema di whole-body safety su un manipolatore per la robotica cooperativa. Utilizzando i sensori del robot, si dovrà rilevare il punto in cui è avvenuto il contatto con l’operatore e, tramite un controllo di impedenza localizzato, si dovrà rendere cedevole il robot e farlo spostare lungo una direzione “ottimamente sicura”

Gli obiettivi della tesi sono:

  • Implementazione di un sistema di rilevazione del contatto sul KUKA LWR 4+
  • Determinazione della direzione “ottimamente sicura”
  • Implementazione di un controllo di impedenza
  • Validazione su un caso di lavoro

Azienda

DISMI

Tutor

CRISTIAN SECCHI
CRISTIAN SECCHIAssociate Professor
cristian.secchi@unimore.it
Tel.: +39 0522 522235

Cristian Secchi was born on February 4th, 1975. He graduated in computer science engineering, with majors in robotics and automation, at the University of Bologna (I) on July…

2017-11-17T16:36:45+00:00 July 3rd, 2017|Theses|